工業機器人程序設計與實踐

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《工業機器人程序設計與實踐》，吳鵬 編，出版社： 清華大學出版社。

內容簡介

本書集合了工業機器人技術專業教學資源庫建設成果，教材編寫組由瀋陽師範大學、北京博創智聯科技有限公司、中國電子學會嵌入式系統與機器人分會組成。本書第一章至第六章為工業機器人應用基礎，介紹了ABB工業機器人基本操作、工業機器人I\O通訊、工業機器人基本編程、工業機器人離線仿真，第七章至第十章為機器人工裝平台設計，第八章至十六章為應用案例，機器人教學設備由北京博創智聯科技有限公司提供。

目錄

第1章機器人基礎知識

1.1機器人概況

1.2機器人的安全注意事項

1.2.1機器人操作前的注意事項

1.2.2機器人操作時的注意事項

1.2.3急停鍵的使用

1.3機器人的安裝與連接

1.4機器人的維護

第2章機器人的基本操作

2.1機器人的開啟與關閉

2.2機器人示教器的認知

2.3設定示教器的顯示語言

2.4機器人系統的備份與恢復

2.5機器人的手動操縱

2.6機器人轉數計數器的更新

第3章工業機器人的I/O通信

3.1機器人I/O通信的種類

3.2ABB標準I/O板DSQC652

3.3定義DSQC652板的總線連接

3.4定義數字輸入信號di1

3.5定義數字輸出信號do1

3.6I/O信號的監控

3.7I/O信號的強制仿真和強制操作

第4章RobotStudio簡介

4.1RobotStudio概述

4.2RobotStudio的下載、安裝

4.3RobotStudio的界面介紹

4.4創建機器人控制系統

第5章機器人的程序數據

5.1程序數據基礎

5.2程序數據

5.2.1常用的程序數據

5.2.2數據的類型分類

5.2.3數據的存儲類型

5.3建立程序數據的操作

5.3.1建立布爾型數據

5.3.2建立程序數據

5.4程序中的常用關鍵性數據

5.4.1工具數據

5.4.2工件坐標

5.4.3有效載荷

第6章機器人的編程指令

6.1RAPID程序設計基礎

6.1.1程序的基本結構

6.1.2程序的基本元素

6.1.3編程指令

6.2建立程序模塊與例行程序

6.3常用RAPID指令

6.3.1賦值指令

6.3.2機器人運動指令

6.3.3I/O控制指令

6.3.4條件邏輯判斷指令

6.3.5其他常用指令

6.4RAPID程序及指令設置

6.4.1賦值指令

6.4.2機器人運動指令設置

6.4.3I/O控制指令

6.4.4條件邏輯判斷指令

6.4.5其他的常用指令

第7章工業機器人教學系統

7.1工業機器人教學系統的組成

7.2工業機器人教學系統實現的功能

7.3機器視覺開發平台

第8章機器人工裝

8.1實驗台夾具

8.1.1機器人夾具概述

8.1.2實驗台快換工裝夾具的設計

8.2變位機

8.2.1變位機概述

8.2.2變位機的結構形式

8.2.3實驗平台的變位機

8.3上料機構

8.3.1上料機構概述

8.3.2上料機構的基本結構

8.3.3上料機構的相關部件

8.4傳送帶

8.4.1皮帶傳送機概述

8.4.2皮帶傳送機的基本要求

第9章電氣控制與PLC應用

9.1電氣控制接線部分

9.2PLC控制應用實例

9.2.1變位機的PLC控制

9.2.2自動上料裝置

第10章氣壓傳動與氣動系統

10.1氣動系統介紹

10.2部分氣動元器件介紹

10.2.1氣源裝置

10.2.2氣動執行元件——氣缸

10.2.3氣動控制元件

10.2.4真空元件

10.3機器人本體接口

10.4工作站氣動系統實例

第11章機器人工具校驗訓練

11.1訓練目標

11.2任務描述

11.3知識學習

11.4任務實施

第12章工業機器人模擬焊接訓練

12.1訓練目標

12.2任務描述

12.3任務準備

12.3.1標準I/O板配置

12.3.2數字I/O配置

12.3.3系統I/O配置

12.3.4數字I/O信號設置參數介紹

12.3.5系統輸入輸出

12.4任務實施

12.4.1機器人工具標定

12.4.2創建載荷數據

12.4.3配置I/O單元

12.4.4配置I/O信號

12.4.5配置系統輸入輸出

12.4.6程序註解

12.4.7操作步驟

第13章工業機器人搬運訓練

13.1訓練目標

13.2任務描述

13.3任務準備

13.3.1標準I/O板配置

13.3.2數字I/O配置

13.3.3系統I/O配置

13.4任務實施

13.4.1機器人工具標定

13.4.2創建載荷數據

13.4.3配置I/O單元

13.4.4配置I/O信號

13.4.5配置系統輸入輸出

13.4.6程序註解

13.4.7操作步驟

第14章工業機器人碼垛訓練

14.1訓練目標

14.2任務描述

14.3知識學習

14.3.1Offs指令：取代一個機械臂的位置

14.3.2複雜程序數據賦值

14.4任務準備

14.4.1標準I/O板配置

14.4.2數字I/O配置

14.4.3系統I/O配置

14.5任務實施

14.5.1機器人工具標定

14.5.2創建載荷數據

14.5.3配置I/O單元

14.5.4配置I/O信號

14.5.5配置系統輸入輸出

14.5.6程序註解

14.5.7操作步驟

第15章工業機器人裝配訓練

15.1訓練目標

15.2任務描述

15.3任務準備

15.3.1標準I/O板配置

15.3.2數字I/O配置

15.3.3系統I/O配置

15.4任務實施

15.4.1機器人工具標定

15.4.2創建載荷數據

15.4.3配置I/O單元

15.4.4配置I/O信號

15.4.5配置系統輸入輸出

15.4.6程序註解

15.4.7操作步驟

第16章機器視覺

16.1機器視覺簡介

16.1.1機器視覺的概念

16.1.2機器視覺的優點

16.1.3機器視覺的系統構成

16.1.4工業相機

16.1.5工業鏡頭

16.1.6光源

16.1.7機器視覺流行的軟件平台和工具包簡介

16.2圖像的採集保存與讀取

16.2.1採集單幅圖像

16.2.2連續採集圖像

16.2.3利用快速VI採集圖像

16.2.4圖像的保存

16.2.5圖像的讀取

16.3相機標定

16.3.1PointDistanceCalibration點距標定

16.3.2DistortionModeling畸變模式

16.4視覺分揀

參考文獻