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《機器人控制技術與實踐》，賈永興 著，出版社： 機械工業出版社。

內容簡介

本書從設計和實現小型機器人需關注的問題出發，詳細探討了機器人主要功能模塊的基本原理、工作過程和具體實現案例。全書共7章，其中前5章為機器人設計的基礎理論，主要內容包括緒論、機器人的機械結構系統、機器人電路設計、機器人中的傳感器、機器人控制系統等。第6、7章分別為輪式巡線機器人的設計與製作和仿人競速機器人的設計與製作，詳細介紹了針對一個具體需求，如何設計和製作機器人。

本書兼顧機器人關鍵技術的理論及應用實踐，適合作為高等院校機器人工程、機械工程及自動化、電氣工程及其自動化、智能科學與控制技術等專業的教材，也可供其他相關專業和從事機器人技術工作的工程技術人員參考。

目錄

第1章緒論1

1.1機器人的概念和發展歷史1

1.1.1機器人的概念1

1.1.2機器人的發展歷史1

1.2機器人的組成和分類2

1.2.1機器人的組成2

1.2.2機器人的分類3

1.3機器人的關鍵技術5

1.3.1信息感知5

1.3.2執行機構6

1.3.3運動控制8

1.4機器人的應用8

1.4.1工業機器人8

1.4.2服務機器人10

1.4.3水下機器人12

1.4.4無人機13

1.4.5空間機器人15

1.5機器人技術的發展16

1.5.1軟體機器人16

1.5.2感知與交互16

1.5.3智能技術18

習題19

第2章機器人的機械結構系統20

2.1機械結構系統的主要參數20

2.2機械臂23

2.2.1機械臂的結構23

2.2.2關節24

2.2.3腕部的結構25

2.2.4手部結構27

2.2.5傳動方式28

2.3行走機構33

2.3.1足式33

2.3.2輪式36

2.3.3履帶式40

2.4機械結構設計實例43

2.4.1SolidWorks簡介43

2.4.2SolidWorks基礎知識44

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