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楚勇是太平天國時期的一支地方團練，[1]亦稱楚軍，寶勇，即湘軍的起源。道光二十七年（1847年）瑤民雷再浩以青蓮教名義在崀山起義，官軍不敵。知縣李博、舉人江忠源「在各村整飭團練以備剿捕」，得民團兵數千人。此是楚勇團練的最初成立，後楚勇編入左宗棠的新楚軍，並成為主力，收復了新疆。
主要活動
早期活動
道光二十七年（1847年）瑤民雷再浩以青蓮教名義在崀山起義，官軍不敵。知縣李博、舉人江忠源「在各村整飭團練以備剿捕」，得民團兵數千人。此是楚勇團練的最初成立。[2]
1849年李沅發起義，新寧拔貢劉長佑、廩生劉坤一「速歸督辦團練，鄉兵不期而會者萬計」。
蓑衣渡之戰
咸豐二年（1852年），太平軍在永安受挫，轉而攻桂林。同年，劉長佑回鄉，在維新書院講學，在江忠源的力邀下重新出山，隨江忠源，入廣西出境作戰。此時新寧團練才正式號稱楚勇。清人鄧輔倫、王政慈所撰《劉長佑譜》中載： 「江公即行，公不敢辭……軍桂林城北，合新舊所部千七百人，名楚勇，是為楚勇之始。」 太平軍在桂林城下被楚勇大敗後，轉道全州，伐柯為筏，欲循湘江直下奪取長沙。江忠源用劉長佑之計，繞路敵前，扼守蓑衣渡，砍下許多木頭，在河中遍布暗樁，連營河西岸，約諸軍會師東岸，以截擊太平軍。果然，太平軍乘船筏順江而下，至蓑衣渡，其船筏紛紛被水中的木樁卡住，繼而楚勇放火燒其船筏，從兩岸夾攻，鏖戰兩晝夜，用火炮炸死了太平軍南王馮雲山，致使太平軍在蓑衣渡慘敗，楚勇由此而聲威大振。
長沙圍城
咸豐二年八月，江忠源與劉長佑選五百精銳順湘江下援長沙，從湘江西岸的溁灣市（即今溁灣鎮）渡河，駐紮在城北。劉長佑因在長沙讀書多年，熟知長沙地形：城東南角地勢較高，可以俯瞰城中，便與江忠源商議，將營壘駐紮在天心閣下。緊接着，太平軍一千多人來爭奪，楚勇分兵拒敵，且戰且在天心閣下築壘，第二天，壘成。後來，太平軍圍攻長沙八十餘天，兩次攻破了南面城牆垛口，還是不能攻入長沙城，就是因為天心閣的犄角之力。就是在天心閣下，太平軍驍勇的西王蕭朝貴在激烈的戰鬥中中炮身亡，遭受到巨大的損失。
江忠源戰死
咸豐三年（1853年）6月，江忠源授官安徽巡撫。 10月，以太平軍從南昌撤圍西上，急赴湖北田家鎮（今武穴西北）增防，被太平軍擊敗，退至武漢。 12月率部入守廬州（今合肥），陷入太平軍的重圍。因兵單糧乏，援兵不至，廬州城於咸豐三年十二月（1854年）1月14日被太平軍攻破，投水自殺。江忠源被清廷追贈總督，諡忠烈。有《江忠烈公遺集》傳世。
後期活動
後期的楚勇因主將戰死，歸於劉長佑及江忠源族弟江忠義統領。其後駐江西與太平軍石達開部作戰，期間有兩次寶慶之戰，1864年在廣西鎮壓了由廣東天地會首領陳開、李文茂等建立的大成國。
和湘軍的關係
湘軍的概念存在廣義與狹義之分。
廣義的湘軍為太平天國起義時，湖南的各路團練，意即湖南人的軍隊。此種說法見於王闓運《湘軍志》。狹義的湘軍為以曾國藩在衡州訓練的團練為主體。見湘軍。
和楚軍的關係
左宗棠離開湘幕之後招募的團練稱楚軍。楚勇中的蔣益澧部撥歸左宗棠指揮，成為左宗棠的主力部隊。
總結
在廣西對太平軍作戰中,清軍不堪一擊,唯楚勇愈戰愈勇,成了太平軍的勁敵.連曾國藩也講楚勇的吃苦耐勞和勇猛非湘勇所比.楚勇轉戰廣西、湖南、江西、貴州進四川對太平軍作戰，在楚勇中有四位崀山籍的人氏成為封疆大吏，江忠源、江忠義、劉長佑，劉坤一曾任兩江總督，為晚清湘軍首領在對太平軍作戰中，楚勇、湘勇、湘軍合編為湘軍。