現代工業機器人技術及應用·MATLAB版

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《現代工業機器人技術及應用·MATLAB版》，楊文安 著，出版社： 電子工業出版社。

內容簡介

本書較為全面、系統地介紹了工業機器人相關知識，並在Visual Studio開發環境下配置Qt Designer和OCC行完整的工業機器人軌跡規劃軟件的開發。全書共10章，分別是：緒論，工業機器人的機械系統，工業機器人的動力系統，工業機器人的感知系統，工業機器人的控制系統，工業機器人運動學建模，工業機器人動力學分析，工業機器人軌跡規劃，軟件的設計、實現與評估，基於Unity 3D的工業機器人虛擬實訓。本書內容豐富、系統完整、論述嚴謹，第1～9章均配有一定數量的讀者復。本書可作為機械工程、機械設計製造及其自動化、自動化、智能製造工程等專業本/專科學生的教材，也可供智能製造領域的相關技術人員參考。

目錄

目錄 第1章 緒論 1 1.1 工業機器人的定義 1 1.2 工業機器人的發展 2 1.2.1 工業機器人在世界各國的發展 2 1.2.2 世界有名工業機器人生產企業 5 1.3 工業機器人的基本組成 7 1.4 工業機器人的技術指標 9 1.5 工業機器人的分類及應用 11 1.5.1 工業機器人的分類 11 1.5.2 工業機器人的應用 13 本章小結 18 18 第2章 工業機器人的機械系9 2.1 工業機器人的手部 19 2.1.1 手部的特點 19 2.1.2 手部的分類 2.2 工業機器人的腕部 24 2.2.1 工業機器人腕部的運動 24 2.2.2 工業機器人腕部的分類 26 2.2.3 工業機器人腕部的典型結構 27 2.3 工業機器人的臂部 30 2.4 工業機器人的機身 36 2.5 工業機器人的基座 40 2.6 工業機器人的行走機構 41 2.7 工業機器人的底座 45 2.7.1 工業機器人底座的結構和放置形式 46 2.7.2 工業機器人底座的材料和技術要求 47 本章小結 48 48 第3章 工業機器人的動力系統 49 3.1 動力系統的分類 49 3.2 交流伺服系統 54 3.2.1 伺服驅動器 55 3.2.2 交流永磁同步伺服系統的工作及控制原理 57 3.3 電液伺服系統 62 3.3.1 電液伺服驅動系統 62 3.3.2 電液比例控制閥 3.3.3 電液比例換向閥 65 3.3.4 擺動式液壓缸 66 3.3.5 齒條傳動液壓缸 67 3.3.6 液壓伺服馬達 67 3.4 氣動驅動系統 68 3.4.1 氣動驅動迴路 69 3.4.2 氣源系統的組成 69 3.4.3 氣動驅動器 71 本章小結 73 73 第4章 工業機器人的感知系統 74 4.1 引言 74 4.2 工業機器人傳感器概述 74 4.2.1 工業機器人傳感器的分類 74 4.2.2 多傳感器信息融合技術的發展 75 4.3 工業機器人的內部傳感器 75 4.3.1 位置傳感器 7.3.2 姿態傳感器 81 4.4 工業機器人的外部傳感器 82 4.4.1 觸覺傳感器 82 4.4.2 距離傳感器 88 4.5 工業機器人視覺技術 90 4.5.1 機器視覺系統 90 4.5.2 CCD 91 4.5.3 機器視覺幾何 93 4.5.4 視覺信號處理 96 本章小結 96 97 第5章 工業機器人的控制系統 98 5.1 工業機器人控制系統的特點、要能 98 5.1.1 工業機器人控制系統的特點 98 5.1.2 工業機器人控制系統的要求 98 5.1.3 工業機器人控制系能 99 5.2 工業機器人的控制方式 101 5.2.1 點位控制方式 101 5.2.2 連續軌跡控制方式 102 5.2.3 力（力矩）控制方式 102 5.2.4 智能控制方式 102 5.3 電動機的控制 103 5.3.1 電動機控制介紹 103 5.3.2 電動機速度的控制 105 5.3.3 電動機和機械的動態特性分析 110 5.3.4 正確控制動態特性 112 5.4 機械系統的控制 115 5.4.1 機器人位置的確定 115 5.4.2 設計方法 115 5.4.3 電動機 116 5.4.4 驅動器 117 5.4.5 檢測位置用的脈衝編碼器和檢測速度用的測速發電機 117 5.4.6 直流電動機的傳遞函數表示法 117 5.4.7 位置控制和速度控制 119 5.4.8 通過實驗識別傳遞函數 121 5.4.9 通過比例積分微分（PID）償改善系統特徵 121 5.4.10 通過積分比例微分償改善系統特性 123 5.4.11 電流控制 123 5.4.12 不產生速度模式的位置控制 125 5.5 控制系統的構成 125 本章小結 127 127 第6章 工業機器人運動學建模 128 6.1 引言 128 6.2 建模的數學基礎 128 6.2.1 剛體的空間位姿表示 128 6.2.2 剛體在空間的齊次坐標變換 136 6.2.3 其他所需的前置知識 139 6.3 旋量理論下的機器人運動學 141 6.3.1 旋量理論的建模基礎 141 6.3.2 正運動學求解 146 6.3.3 逆運動學求解 149 6.3.4 封閉解的驗證 157 6.3.5 解的選擇問題 158 D-H參數法下的機器人運動學 160 .1 D-H參數法的建模基礎 160 .2 正運動學求解 1 .3 逆運動學求解 171 6.5 算法比較 182 6.6 雅可比迭代法 185 本章小結 190 191 第7章 工業機器人動力學分析 192 7.1 引言 192 7.2 速度和加速度分析 193 7.2.1 導數的變換公式 193 7.2.2 剛體的速度和加速度 196 7.3 機器人的雅可比矩陣 2 7.3.1 矢量積法 2 7.3.2 微分變換法 7 7.3.3 雅可比矩陣的其他用法 216 7.3.4 雅可比矩陣的奇異性問題 217 7.4 機器人的靜力學分析 218 7.4.1 力雅可比矩陣 218 7.4.2 連杆靜力學分析 2 7.4.3 機器人靜力學的兩類問題 224 7.5 剛體的質量分布 224 7.5.1 慣性張量的導出 224 7.5.2 慣性張量的性質 226 7.5.3 偽慣量矩陣 232 7.6 拉格朗日動力學概述 234 7.6.1 拉格朗日動力學公式推導 234 7.6.2 拉格朗日動力學求解機器人動力學 238 7.7 牛頓歐拉法求解動力學方程 246 7.7.1 動力學方法比較 246 7.7.2 牛頓歐拉法 246 本章小結 255 255 第8章 工業機器人軌跡規劃 256 8.1 引言 256 8.2 關節空間軌跡規劃 257 8.3 位置規劃 266 8.3.1 直線位置規劃 266 8.3.2 曲線位置規劃 269 8.4 姿態規劃 275 8.4.1 歐拉角線性插值算法 276 8.4.2 四元數概述 276 8.4.3 四元數的其他性質 277 8.4.4 四元數表示旋轉 278 8.4.5 四元數姿態插值方法 282 8.5 軌跡的實時生成 284 8.5.1 關節空間路徑的生成 285 8.5.2 笛卡兒空間路徑的生成 285 本章小結 286 286 第9章 軟件的設計、實現與評估 287 9.1 引言 287 9.2 軟件的設計 287 9.2.1 開發平台選取 287 9.2.2 軟件體布局 288 9.3 軟件的實現 288 9.3.1 運動學模塊 288 9.3.2 動力學模塊 290 9.3.3 軌跡規劃模塊 290 9.3.4 串口通信模塊 291 9.4 軟件的評估 295 9.4.1 評價指標的定義 295 9.4.2 逼真度 295 9.4.3 可擴展性 295 9.4.4 開發簡易性 296 9.4.5 成本 296 本章小結 296 296 第10章 基於Unity3D的工業機器人虛擬實訓 297 10.1 引言 297 10.2 智能車間製造服務系平台的搭建 297 10.3 6軸工業機器人結構認知 297 10.4 6軸工業機器人的虛擬拆卸實訓 299 10.5 6軸工業機器人裝配實訓 303 10.5.1 J1軸、J2軸模塊化裝配 303 10.5.2 J3軸、J4軸模塊化裝配 304 10.5.3 J5軸、J6軸模塊化裝配 305 10.6 6軸工業機器人綜合應用實訓 305 10.6.1 機器人手動操作的3種動作模式 305 10.6.2 機器人典型任務之碼垛 307 參考文獻 309