自主水下機器人實時避碰方法

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《自主水下機器人實時避碰方法》，徐紅麗，高雷 著，出版社： 科學出版社。

目錄

內容簡介

《自主水下機器人實時避碰方法》聚焦於如何設計一個完整的AUV實時避碰系統，分別介紹實時避碰系統中涉及的各個部分，主要包括：如何根據不同類別避碰聲吶輸出信息進行避碰場景的表達和判斷(第2、3章)；如何根據避碰場景和系統狀態實時決策避碰行為(第4、5章)；如何實時更新地圖並進行實時路徑規劃(第6章)；*後，針對避碰性能評價提出一種實時避碰能力的定量評價方法(第7章)。

目錄

叢書前言一

叢書前言二

前言

1緒論1

1.1引言1

1.2AUV避碰傳感器3

1.2.1測距聲吶3

1.2.2機械掃描聲吶4

1.2.3多波束圖像聲吶4

1.2.4其他避碰傳感器5

1.2.5小結5

1.3避碰聲吶數據融合方法6

1.3.1測距聲吶數據融合方法6

1.3.2圖像聲吶數據融合方法7

1.3.3小結8

1.4實時避碰方法8

1.4.1人工勢場法9

1.4.2人工智能方法9

1.4.3強化學習方法11

1.4.4優化搜索方法11

1.4.5其他方法12

1.4.6小結13

參考文獻14

2基於測距聲吶的碰撞危險度估計19

2.1引言19

2.2測距聲吶數據不確定性分析19

2.2.1測距聲吶數據的不確定性19

2.2.2測距聲吶數據不確定性對AUV航行的影響20

2.3D-S證據理論概述21

2.4基於D-S證據理論的測距聲吶數據融合方法22

2.4.1測距聲吶動態模型23

2.4.2基於占有柵格的環境建模26

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