自動駕駛與機器人中的SLAM技術·從理論到實踐檢視原始碼討論檢視歷史

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《自動駕駛與機器人中的SLAM技術·從理論到實踐》，高翔 著，出版社： 電子工業出版社。

電子工業出版社成立於1982年10月，是工業和信息化部直屬的科技與教育出版社，每年出版新書2400餘種，音像和電子出版物400餘種，期刊8種，出版物內容涵蓋了信息科技的各個專業分支以及工業技術、經濟管理、大眾生活、少兒科普等領域，綜合出版能力位居全國出版行業前列。

內容簡介

本書系統介紹自動駕駛與機器人中的 SLAM 技術，從零開始搭建一套完整的激光雷達與慣性導航定位 建圖方案。理論方面使用現代化流形方法進行推導，代碼方面則使用簡潔明快的現代 C++ 語言實現。本書 從最基本的理論與程序代碼開始，一步步增加各種模塊，省略複雜的工程細節，最後形成一個完整的系統。本 書在邏輯上是完整自洽的，在內容上則是通俗易懂的。 本書從經典的卡爾曼濾波器講到現代的預積分和圖優化理論。讀者可以通過實際操作，將這些算法重新 實現一遍，並比較它們之間的異同。本書內容包括慣性導航、組合導航、誤差拓展卡爾曼濾波器、預積分和 圖優化、二維和三維激光點雲的表達、最近鄰數據結構、點雲配准算法，等等。最後，本書將各種算法模塊 組合起來，形成完整的慣性里程計、離線地圖構建和實時定位系統。 本書可作為自動駕駛和機器人定位領域的教材，適用於對該方向感興趣的學生、教師和科研人員。

作者介紹

高翔，慕尼黑工業大學博士後，清華大學自動化系博士。長期從事SLAM的研究工作，研究興趣為機器人中的視覺SLAM技術、機器學習與SLAM的結合。主要著、譯作包括《視覺SLAM十四講：從理論到實踐》《機器人學中的狀態估計》，在ICRA、IROS、IEEE RA-Letters、Transactions on Mechatronics、IEEE-ASME Robotics and Autonomous Systems、Autonomous Robots等國際知名期刊和會議上發表了多篇論文。