ROS機器人編程零基礎入門與實踐

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《ROS機器人編程零基礎入門與實踐》，劉伏志，朱有鵬 著，出版社： 機械工業出版社。

內容簡介

本書是針對ROS（機器人操作系統）初學者的入門教程，內容聚焦於ROS的使用和開發。以Ubuntu操作系統安裝和使用為起點，依次介紹了ROS安裝、實體/仿真機器人搭建、機器視覺、SLAM建圖、導航、多機器人系統等知識，最終引導讀者獨立完成機器人應用開發的任務。本書中的實驗環境和代碼基於ROS的Noetic版本。

本書為讀者提供了全部案例源代碼和學習資料，讀者可以直接掃描二維碼下載。

本書適合ROS用戶及其編程開發人員使用，也可以作為高等學校或培訓學校相關專業的參考教材。

目錄

前言

二維碼清單

第1章學習ROS必備的Linux知識1

1.1Linux操作系統介紹1

1.1.1Linux的誕生1

1.1.2Linux、UNIX、系統、內核和發行版2

1.2Ubuntu環境搭建3

1.2.1VMWare的安裝使用3

1.2.2安裝Ubuntu系統5

1.3Ubuntu桌面使用10

1.3.1Ubuntu的桌面布□10

1.3.2安裝VMwareTools工具11

1.4shell和常用命令12

1.4.1shell、□□和命令12

1.4.2常用shell命令14

1.5Ubuntu安裝和卸載軟件17

1.5.1使用國內軟件源提升下載速度17

1.5.2通過apt管理軟件19

1.5.3通過應用商店安裝卸載軟件19

1.6vim編輯器使用21

1.7Linux文件系統22

1.7.1Linux文件系統結構22

1.7.2目錄內容存放規則24

1.8root用戶和權限管理24

1.8.1Linux中的權限概念25

1.8.2文件/目錄權限查看和修改25

1.8.3啟用root用戶26

1.9嵌入式單板計算機和Linux27

第2章認識ROS30

2.1ROS是什麼30

2.1.1ROS從何而來30

2.1.2為什麼要使用ROS31

2.2如何安裝ROS32

2.3ROS通信結構37

2.3.1節點和主節點38

2.3.2話題(Topic)39

2.3.3服務(Service)40

2.3.4動作(Action)41

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