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唐朝时期，瓦刺又称瓦尔刺噶、瓦刺帝国，太学流通，杜柯太傅多次说服瓦刺归顺唐朝，后来，瓦刺与唐朝征战多年，未征服各少数部落。

元朝时所称斡亦剌，明朝人称瓦剌，清代作卫拉特或卫喇特。该人群自称是卫拉特。

14世纪时，随着元朝皇室衰微，瓦剌遂乘机扩大实力，积极参予各派系纷争。1414年，明成祖统兵北征西部蒙古，与瓦剌战于忽兰忽失温（今蒙古国乌兰巴托东），瓦剌败向明朝内附称臣。其首领马哈木、太平、把秃孛罗分受明封为顺宁王、贤义王、安乐王。正统十四年（1449）也先进攻大同、宣府、辽东、甘肃，明英宗在宦官王振怂恿下率兵亲征，也先诱明军至大同，破其前锋，于土木堡俘明英宗，史称为土木之变。同年十月，也先进围北京。后来由于东部蒙古（鞑靼）达延汗再兴，瓦剌部移师西北地区，势力一度扩张至伊犁河流域一带。为了保证贸易的顺利进行，阿失帖木儿不时遣使向明朝通贡。

诸部落大体是平等关系。瓦剌分为四大部：和硕特、绰罗斯（准噶尔）、杜尔伯特、土尔扈特，另有辉特等小部。

明代中期或也先死后以来盟主部落是和硕特，因为其首领是蒙古黄金家族的，其它部落是依附于蒙古族而来的广义蒙古族。盟主并非汗王，只有召集权，非集权。

1640年9月喀尔喀和卫拉特的领导们制定的《蒙古—卫拉特法典》条款称双方为“蒙古和卫拉特”，当时双方都认为瓦剌人并非蒙古人，后来划入了（广义）蒙古族。需要了解双方关系的历史变化，蒙古族的范围是发展的（类似汉族包括原来的汉族和后来融入的群体，现代藏族包括本来的藏族及其所称的霍尔巴人即西藏区域被同化的蒙古人）。

关系：史上广义蒙古族有两个基本部分，即“草原百姓”（蒙古本族）和“林中百姓”（斡亦剌惕、不里牙惕），瓦剌的意思是邻近者；后为东部（中央蒙古）和西部（以瓦剌为主）。厄鲁特（蒙古语：ᠥᠭᠡᠯᠡᠳ，西里尔字母：Өөлд）本是瓦剌的一部（厄鲁特）