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珀納斯地區的人類居住歷史至少可以追溯到 5000 年前。1956年在該鎮發現了幾個 [[ 新石器時代 ]] 的石斧頭。在附近的Sully還發現了大量羅馬戒指和硬幣。

從 12 世紀到 1543 年，珀納斯的土地歸布里斯托爾聖奧古斯丁的教士所有。 [[ 聖奧古斯丁諾曼底教堂 ]] （在岬角上）的歷史可以追溯到這個時期。後寺院解散的所有權轉讓給院長和章節 [[ 布里斯托爾大教堂 ]] 。

因為周邊的土地很早就為宗教機構所有，佩納斯根本不需要大戶人家。該地區最古老的建築是位於 Cogan Pill 山坡上的 Herbert 家族擁有的 [[ 都鐸式 ]] 豪宅。此後已改建為連鎖餐廳。

Penarth 的中世紀圍牆 Sheriff's Pound是一種早期形式的多用途監獄，一直使用到 18 世紀後期，作為保留流浪羊、牛和豬或監禁小偷、偷盜者和流浪者的地方。[需要引用] 它大致位於停車場現在所在的位置，位於 [[ 普利茅斯 ]] 路的NatWest 銀行的後方。

在普利茅斯房地產辦公室保留控制權的規劃，建設和新城開發，提供99年的租賃和剩餘地面房東。珀納斯的所有住戶都是普利茅斯莊園的租戶，每年支付地租。[需要引用]這種情況直到 1967 年租賃改革法案才會改變，該法案讓住戶可以選擇購買他們的永久業權或協商 999 年的短期租賃延期。[需要引用]

鎮上最早建造的房屋是 [[ 梯田 ]] 街道，幾乎每個角落都有繁忙的街角商店和公共房屋，沿著岬角的輪廓和碼頭附近迅速擴大的科根地區。從現在的 Cwrt-y-vil 運動場中開采的當地灰色 [[ 石灰石 ]] 為該鎮倖存的老建築賦予了特殊的特徵。在鎮中心的南部，沿著懸崖頂部的獨立別墅住宅俯瞰 [[ 海峽 ]] 對面的薩默塞特海岸和弗拉特霍爾姆島（威爾士語：Ynys Echni）和陡峭的 [[ 霍爾姆島 ]] （威爾士語：Ynys Rhonech））。這些別墅是由來自加的夫的富有的航運和碼頭業主建造的，他們搬出工業化城市，尋求更優雅和精緻的生活方式。

該鎮繼續快速發展，佩納斯很快就實現了自給自足，擁有自己的地方政府、繁榮的購物中心和許多新的社區設施。現在溫莎路的主要購物區原本是住宅，但業主犧牲了他們的前花園來擴建商店，儘管商店上方仍然可以看到原始的房屋建築。該鎮大部分精美的建築特色都歸功於當時的地主，許多宏偉的建築和公園都可以看到他們願景的成果，這些建築和公園使珀納斯成為了今天的樣子。由於那些有遠見的土地所有者的慷慨解囊，佩納斯因其美麗的公園和開闊的空間而贏得了“海邊花園”的廣泛聲譽。此外，該鎮的許多建築物和特色導致該鎮的很大一部分被指定為保護區，因為它的 [[ 維多利亞]]/ [[ 愛德華七世 ]] 時期的建築。由於 [[ 卡內基信託基金會 ]] 的捐贈， [[ 佩納斯鎮圖書館 ]] 於 1905 年開放。該鎮的哥特式警察局和鎮監獄於 1864 年開業，位於溫莎阿姆斯啤酒廠對面。

1878 年，隨著通往威爾士山谷的鐵路連接的到來，經常有一日遊的人湧入，週末和銀行假期通常會有數百人。發展中的暑假貿易得到了大量提供近兩千個床位的優質酒店的支持。最大和最宏偉的酒店是建於 1887 年的海濱濱海酒店、碼頭口的海洋酒店、阿科特街頂部的皇家酒店、圖書館對面的華盛頓酒店以及格倫代爾和 [[ 蘭斯敦酒店 ]] 在 [[ 普利茅斯 ]] 路上。除了主要的酒店外，還有較小的碼頭酒店、珀納爾斯酒店、船舶酒店、韋斯特伯恩酒店、普利茅斯酒店、溫莎酒店、鐵路酒店以及鎮上數十家水手宿舍。除了格倫代爾和少數小型和較新的住宿加早餐場所外，所有現在都已關閉。

一艘皇家海軍 掃雷艦於 1918 年以該鎮的名字命名為HMS Penarth，並在 [[ 第一次世界大戰 ]] 的最後九個月中倖存下來，但在 1919 年在 [[ 約克郡 ]] 海岸擊沉兩枚水雷時僅服役了十二個月。這艘船在朴茨茅斯的皇家海軍紀念碑中被人們記住。

曾幾何時，佩納斯有兩個宏偉的裝飾性電影院。第一個是溫莎路上的溫莎電影館，最初是從 19 世紀領土陸軍演習大廳改建而成，後來用作蒙蒂史密斯的車庫，直到 2015 年 10 月關閉。更宏偉的華盛頓電影院建於 1936 年，位於圖書館對面，擁有古典'裝飾藝術' 正面，位於原酒店及其網球場的原址上。華盛頓於 1971 年作為電影院關閉。最後一部（可能是最後一部）放映的電影是On the Buses（電影）。作為繁忙的賓果遊戲廳幾年後，它現在已被改造成 [[ 咖啡館 ]] 和 [[ 藝術畫廊 ]] ，同時保留了其原有的正面。

Penarth是威爾士地名，可以是pen 的意思頭和arth 的意思熊的組合，因此“熊的頭”或“熊的頭”。這是幾百年來被接受的翻譯，並且仍然反映在描繪熊的鎮上。現代學者建議該名稱是從原始的“ Pen-y-garth ”縮寫而來，其中garth 的意思是 [[ 懸崖 ]] ，因此是“懸崖之頭”或“懸崖頂”。和威爾士-英語詞典Y Geiriadur Mawr（大詞典：Gomer Press）顯示 penardd/penarth eb（女性名詞）的意思是“海角”。

市政鎮徽由該鎮的建築師於 1875 年根據鎮委員會準備的詳細簡報繪製。它的特點是一個熊的頭在一個 [[ 盾牌 ]] 上方，盾牌由另外兩隻站立的熊支撐。盾牌上有一個Draig Goch來表示該鎮位於 [[ 威爾士 ]] ，還有一艘帆船表明 Penarth 與海上貿易的長期聯繫。