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==案例应用场景/领域==
钢管、棒料智能修磨机器人<ref>[https://www.sohu.com/a/120095300_214205 机器人取代人类工作，机器人的技术到底有哪些？] ，搜狐，2016-11-28 </ref>
==主要技术内容==
(1) 去毛刺装置主要由浮动机构及高速磨头组成。由于钢管端头各部位毛刺大小不一致，去毛刺装置在打磨过程中受到不断变化的力，从而对机器人造成冲击，甚至卡死，而浮动机构可有效消除这些因素对机器人的冲击，同时可保证磨头与毛刺实体面完全贴合，从而保证有效去除毛刺。高速磨头可安装寿命较长的硬质合金铣刀，从而替代人工打磨用的旋转砂轮，不仅提高使用寿命，而且也提高去毛刺的效果，消除了手动砂轮机在打磨过程中产生的砂粒、粉尘。
(2) 视觉系统机器视觉装置采用工业智能相机 <ref>[https://www.sohu.com/a/553180643_120252406 工业智能相机的组成部分都有哪些]，搜狐，2022-06-01</ref> ，主要功能包括图像采集，内径、外径的识别，打磨路径规划等。机器视觉装置包括工业相机及配套光源系统，当钢管到位时启动光源系统，触发工业相机拍照采样，识别内外径，精确计算工作路径，并将路径信息传送给机器人执行。通过自动识别钢管内外径轮廓，精准定位在线补偿，实现机器人打磨智能轨迹规划。进一步，可在打磨去毛刺后进行再次视觉图像识别，通过智能软件分析功能，评判作业效果，对于未达到指标的钢管进行二次修磨。
==技术应用情况==