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===1 概述===
自动化立体仓库产生于20世纪50年代，是用自动化物料搬运设备进行货物出库和入库作业操作的仓库。作为现代化物流 <ref>[https://www.sohu.com/a/563678120_120244537 物流行业发展概况及趋势] ，搜狐，2022-07-04 </ref> 系统中的重要组成部分，自动化立体仓库是一种多层存放货物的高架仓库系统，主要由高层货架、巷道堆垛机、出入库输送设备、自动控制与管理系统所组成。自动化立体仓库的出入库辅助设备及巷道堆垛机能够在计算机管理下，按指令自动完成货物的存取作业，并能对库存的货物进行自动化管理。
本文首先对此次设计的自动化立体仓库系统整体架构作了深入分析，主要包括工厂层系统、现场控制层系统、设备层系统，并重点对设备层系统中的堆垛机控制系统进行了深入研究。本系统基于施耐德电气整套解决方案，使用SoMachine&Unity Pro编程软件对系统控制程序进行了编写。并且使用上位组态软件对自动化立体仓库计算机监控系统进行了开发，实现了操作人员对立体仓储运行过程中的实时监控与维护。
2.2 问题及解决方法
（1）由于考虑第三方传感器 <ref>[http://news.sohu.com/a/622729068_121400664 传感器工作原理以及传感器种类详解] ，搜狐，2022-12-30 </ref> 的通信问题，多次同第三方产品协调最终选择了Ethernet IP作为设备层通信协议，ModbusTCP协议部分传感器不支持；
（2）同客户上位软件工程师多次沟通，由于C-Shape中集成了Modbus TCP通信函数，网络层协议最终选择ModbusTCP协议；