變更

'''自动化立体仓储'''M251&M340在 [[ 自动化 ]] 立体仓储的应用，自动化立体仓库产生 于20 于[[20 世 纪50 纪]]50 年代，是用自动化物料搬运设备进行货物出库和入库作业操作的仓库。

自动化立体仓库产生于20世纪50年代，是用自动化物料搬运 [[ 设备 ]] 进行货物出库和入库作业操作的仓库。作为现代化物流<ref>[https://www.sohu.com/a/563678120_120244537 物流行业发展概况及趋势] ，搜狐，2022-07-04 </ref>系统中的重要组成部分，自动化立体仓库是一种多层存放货物的高架仓库系统，主要由高层货架、巷道堆垛机、出入库输送设备、自动控制与管理系统所组成。自动化立体仓库的出入库辅助设备及巷道堆垛机能够在 [[ 计算机 ]] 管理下，按指令自动完成货物的存取作业，并能对库存的货物进行自动化管理。

本文首先对此次设计的自动化立体仓库系统整体架构作了深入分析，主要包括工厂层系统、现场控制层系统、设备层系统，并重点对设备层系统中的堆垛机控制系统进行了深入研究。本系统基于施耐德电气整套解决 [[ 方案 ]] ，使用SoMachine&Unity Pro编程软件对系统控制程序进行了编写。并且使用上位组态软件对自动化立体仓库计算机监控系统进行了开发，实现了操作人员对立体仓储运行过程中的实时监控与维护。

（1） [[ 系统 ]] 架构图

（1）由于考虑第三方 [[ 传感器]]<ref>[http://news.sohu.com/a/622729068_121400664 传感器工作原理以及传感器种类详解] ，搜狐，2022-12-30 </ref>的通信问题，多次同第三方产品协调最终选择了Ethernet IP作为设备层通信协议，ModbusTCP协议部分传感器不支持；

（2）同客户上位软件 [[ 工程师 ]] 多次沟通，由于C-Shape中集成了Modbus TCP通信函数，网络层协议最终选择ModbusTCP协议；

（3）由于客户在堆垛机地轨、天轨均安装了电机来驱动，故涉及天、地轨电机不同步问题，需要通过高速计数器来对天轨电机的转速进行实时监控，M251在开发初期并没有开发HSC模块，故只能添加一个小型PLC作为EthernetIP从站来实时检测天轨 [[ 电机 ]] 转速；

（4）客户前期批量使用ATVLift，在制定方案初期使用ATVLift变频器作为堆垛机水平、提升，但在测试过程中发现ATVLift同VW3A3316 EthernetIP卡不兼容，卡安装好之后 [[ 变频器 ]] 识别不到该卡，同L3沟通之后ATVLift同EthernetIP卡存在版本兼容问题，由于通信卡版本过高导致变频器无法识别，所以在测试之后将方案修改为ATV 71383变频器。

现场总线选型初期计划采用ModbusTCP来实现E网到底，无论设备层还是网络层全部使用一条以太网总线ModbusTCP，但考虑该方案存在两个弊端：（1）整个大网用一种协议的话会出现IP地址不能重复 [[ 问题 ]] ，项目中堆垛机、穿梭车比较接近于OEM机型，考虑到标准化问题不适合将所有设备用一个交换机来做；（2）第三方的传感器配置ModbusTCP接口的情况还是相对较少，考虑到传感器选型问题最终确定了采用ModbusTCP & EthernetIP的方案。

（1）该 [[ 方案 ]] 由35台输送系统、3台堆垛机、2台穿梭车组成。35台输送系统使用M340通过远程IO集中控制；3台堆垛机分别用3个TM251MESE来控制；2台穿梭车分别用2个TM251MESE；

（2）上述设备中堆垛机、穿梭车会同输送机PLC通信，堆垛机、穿梭车之间不会发生 [[ 数据 ]] 交换；

·上位调度系统→堆垛机：起始层、起始列、起始排、目的层、目的列、目的排、 [[ 管理 ]] 下发的托盘号；

该项目共需要编写3套PLC程序堆垛机 [[ 程序 ]] 、穿梭车程序、输送机程序，3套程序成型后需要对应到各自的巷道中进行修改，不同的堆垛机、穿梭车程序均不同。