[[汉高祖]]弟楚元王[[劉交]]的第四代孫。[[汉元帝]]時為中壘[[校尉]]，後因權臣專政，被廢十多年。[[汉成帝]]時，改名為向，任[[光禄大夫]]，[[校閱]]經傳諸子詩賦等書籍，撰成《[[別錄]]》一書，為中國最早的分類目錄。另著有《[[新序]]》、《[[说苑]]》、《[[列女传]]》、《[[洪範五行]]》等書。
刘向亦为琴家，所著《琴说》，论述“凡鼓琴有七例：一曰明道德，二曰感鬼神，三曰美风俗，四曰妙心察，五曰制声调，六曰流文雅，七曰善传授。”《琴说》是最早的琴学专著之一，对古琴理论的贡献非常突出。