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森永牛奶糖來自日本。做出第一塊森永牛奶糖的森永太一郎出生佐賀的伊萬里，這裡正是日本著名陶瓷「有田燒」的窯區。太一郎的祖父為首屈一指的陶磁商，但到父親一代，已然沒落。太一郎六歲失怙，母親再嫁，環境逼迫他十幾歲就拋頭在街頭，叫賣蒟蒻。稍長，太一郎在別人的陶瓷店工作，為了銷售，前往美國，卻飽嚐失敗。有一天，坐在舊金山的公園長椅，飄落地面的一張小小牛奶糖包裝紙抓住了他的目光，靈光一閃，太一郎決定「就在日本賣這個！」此後十一年，太一郎一直留在美國學做蛋糕、麵包和糖果等等甜點。十九世紀最後一年的八月十五日，太一郎帶著美國學來的烘焙技藝，在東京赤坂把「森永商店」的招牌掛起來。森永最早賣的並非牛奶糖，而是一小丸一小丸的棉花糖。一九○四年，森永太一郎才把舊金山公園裡的靈光喚醒，開始製造牛奶糖。當時的包裝跟今天完全不同，即便最小的包裝，也有六十顆糖，而且用小罐子裝著。現在大家所熟悉的紙盒包裝，是逐漸修改來的，不是一次到位的設計。森永的天使商標，則跟太一郎在美國成為虔誠的基督徒有關。一九○五年，太一郎描畫了一個可愛的天使，再加上自己名字Taichirou和姓氏Morinaga的英文縮寫字母「TM」，完成森永天使商標，陪伴幾代人成長。「ミルクキヤラメル」〈牛奶糖〉的名稱則到一九一三年才啟用。一九一四年三月二十日，菊黃的小紙盒上，天使頭朝下，彷彿降臨人間；天使下方再印上「ミルクキヤラメル」〈牛奶糖〉的字樣，現在大家熟悉的森永牛奶糖的模樣，終於組裝完成。太一郎利用在東京上野公園舉辦的大正博覽會，擺了特賣店開賣 ，一小盒十錢 ，意外一炮而紅，從此進入大量生產<ref>https://books.google.com.tw/books?id=gGOVBQAAQBAJ&pg=PA122&dq=%E6%A3%AE%E6%B0%B8%E5%A4%AA%E4%B8%80%E9%83%8E&hl=zh-TW&sa=X&ved=0ahUKEwj23rjOgP_gAhUJXrwKHcc9CfgQ6AEILzAB#v=onepage&q=%E6%A3%AE%E6%B0%B8%E5%A4%AA%E4%B8%80%E9%83%8E&f=false</ref>。