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魯桓公，'''姬'''姓，史記魯世家云名'''允'''，世本作軌，為魯惠公之子，魯隱公之弟。由于他是惠公正室夫人仲子所生，所以被立為太子，又因惠公去世時尚且年幼，由庶兄息姑即位攝政。于魯隱公被殺後，[[前711年]]即位，前694年死于齊国，在位18年。根據《左傳》記載，魯桓公带著夫人[[文姜]]訪問齊国，[[齊襄公]]与[[文姜]]通奸（文姜是襄公之妹）。之後魯桓公加以指責。同年夏四月，齊襄公派[[公子彭生]]駕駛魯桓公的馬車，魯桓公死于車上，死因不明。後人猜測可能是齊襄公使彭生害死魯桓公，從而能与文姜相好。在魯国的圧力下，齊襄公下令殺死了彭生。