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少敏而好学，善于思考。[[天启]]五年（1625年）进士，任[[ 知县]] ，为官清廉，[[崇祯]]十五年（1642年），擢升为右佥都御史巡抚[[山东]]，誉满京华。知兵事，官至[[ 蓟辽总督]] 。[[李自成]]陷[[北京]]前夕，[[崇祯]]急调王永吉、[[辽东]][[ 总兵]][[吴三桂]]、[[昌平]][[ 总兵]][[唐通]]及[[山东]][[ 总兵]][[刘泽清]]等率兵入京勤王。明亡后降清。