捷聯式慣性導航系統初始對準理論與方法檢視原始碼討論檢視歷史
《捷聯式慣性導航系統初始對準理論與方法》,劉錫祥,程向紅 著,出版社: 科學出版社。
科學出版社是由中國科學院編譯局與1930年創建的龍門聯合書局於1954年8月合併成立的;目前公司年出版新書3000多種,期刊500多種,形成了以科學(S)、技術(T)、醫學(M)、教育(E)、人文社科(H)[1]為主要出版領域的業務架構[2]。
內容簡介
慣性導航作為一類自主導航技術手段,在航空、航天、航海以及車輛導航領域有着重要的應用。初始對準技術一直是慣性導航的核心和關鍵技術之一,對準精度、對準速度以及方法的穩定性在很大程度上決定了導航系統性能。《捷聯式慣性導航系統初始對準理論與方法》系統地闡述了捷聯式慣性導航初始對準的原理和方法,共分為10章,主要內容包括緒論、SINS導航解算與誤差傳播規律、初始對準的基本原理與方法、解析對準法、羅經法對準、組合對準、傳遞對準以及地磁場輔助解析對準等
目錄
前言
第1章 緒論 1
1.1 慣性導航系統與捷聯式慣性導航系統 1
1.1.1 慣性導航系統 1
1.1.2 捷聯式慣性導航系統 2
1.2 慣性導航系統的初始對準 3
1.2.1 初始對準問題的描述 3
1.2.2 初始對準方法的綜述 4
1.2.3 初始對準中基座運動的定義與分類 7
1.3 本章小結 7
第2章 SINS導航解算與誤差傳播規律 8
2.1 引言 8
2.2 地球描述與常用坐標系的定義 8
2.3 SINS導航解算算法 10
2.3.1 SINS姿態更新 10
2.3.2 SINS速度更新 11
2.3.3 SINS位置更新 11
2.4 SINS誤差傳播方程 12
2.4.1 儀表誤差模型 12
2.4.2 姿態誤差方程 13
2.4.3 速度誤差方程 15
2.4.4 位置誤差 16
2.4.5 SINS常用誤差模型 16
2.5 靜止條件下的SINS誤差模型 17
2.5.1 誤差模型與誤差動態特性 17
2.5.2 系統誤差時域解 20
2.6 本章小結 23
第3章 SINS初始對準的基本原理與方法 24
3.1 引言 24
3.2 初始對準的基本原理 24
3.2.1 姿態矩陣與失准角的描述 24
3.2.2 地球運動與初始對準的信息源 26
3.2.3 已對準設備與初始對準信息源 31
3.2.4 地磁場信息與初始對準信息源 32
3.3 初始對準的基本方法 33
3.3.1 數學解析法 33
3.3.2 反饋控制法 34
3.4 Kalman濾波理論與方法 35
3.4.1 Kalman濾波原理 35
3.4.2 非線性濾波器EKF 38
3.5 本章小結 40
第4章 基於雙矢量定姿的靜基座解析對準 41
4.1 引言 41
4.2 基於重力加速度與地球自轉的解析粗對準 41
4.2.1 雙矢量選擇 41
4.2.2 解析粗對準的精度分析 43
4.3 基於重力視加速度的解析對準 46
4.3.1 基於重力視加速度的解析對準原理 46
4.3.2 基於重力視加速度的解析對準精度分析 48
4.3.3 雙矢量定姿中矩陣病態性分析 51
4.3.4 兩種解析方法的比較分析 53
4.4 基於重力視加速度解析對準的改進 54
4.4.1 基於重力視速度的解析對準方法 54
4.4.2 基於參數辨識與視加速度重構的解析對準方法 55
4.4.3 基於重力視加速度解析對準方法改進前後的比較 58
4.5 無緯度條件下的基於重力視加速度解析對準方法 58
4.5.1 基於重力視加速度無緯度解析對準基本原理 58
4.5.2 基於重力視加速度無緯度解析對準算法 59
4.6 本章小結 61
第5章 基於多矢量定姿的動基座解析對準 63
5.1 引言 63
5.2 導航坐標系速度輔助條件下的多矢量解析對準 63
5.2.1 運動基座條件下的比力方程與初始對準 63
5.2.2 基於四元數描述的多矢量定姿問題 66
5.2.3 Wahba問題求解 67
5.3 載體坐標系速度輔助條件下的多矢量解析對準 69
5.4 本章小結 70
第6章 基於經典控制理論的羅經法對準 71
6.1 引言 71
6.2 靜基座條件下的羅經法對準 71
6.2.1 水平精對準 71
6.2.2 方位精對準 75
......
參考文獻
- ↑ 論自然科學、社會科學、人文科學的三位一體,搜狐,2017-09-28
- ↑ 公司簡介,中國科技出版傳媒股份有限公司