娶唐高祖之女南昌公主，他的侄女蘇氏是太子李承乾之妃。貞觀十二年（638年），司馬蘇勖「以自古名王多引賓客，以著述為美」[1]，勸唐太宗四子魏王李泰奏請撰《括地誌》，後與著作郎蕭德言、秘書郎顧胤、記室參軍蔣亞卿、功曹參軍謝偃等就府參撰，由光祿司供給飲食，衛尉供帳。貞觀十五年，撰成《括地誌》55O卷，又序略5卷，為唐代著名地理著作。李泰表上之，太宗賜李泰物萬段，蘇勗、蕭德言等成加給賜物。
太子李承乾和魏王李泰相繼被廢黜後。在貞觀十七年（643年），晉王李治被立為太子，因此任命了一批東宮官員。蘇勖以吏部侍郎之位任太子右庶子[2]。
子蘇均、蘇干。
