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立体仓库无人化升级改造应用案例9.4米立体仓库无人化升级改造应用案例，未来机器人（深圳）有限公司成立于2016年2月，由日本东京大学、香港中文大学博士团队联合创办，总部位于深圳。致力于打造全球领先的工业车辆无人驾驶技术平台。目前已经研发出应用于工厂、仓库、物流园、机场、码头的四大类工业无人车辆产品，客户涵盖电商物流、保税物流、零售物流、汽车物流、快消品制造、汽车制造、家电制造、制药等领域的头部企业。

客户背景：客户为快消品行业龙头企业，其成品仓占地面积3000多平方米，有大量的产线转运、上下货架、堆高码垛等作业需求。

实施目标：将客户的成品仓内的搬运实现全流程无人化

面临挑战

客户首次引入工业无人车辆，对无人化的整体概况不够熟悉，在项目的实施过程中存在大量的沟通、配合以及执行层面的困难；

因行业特点，不同品种的产品在包装、批次、编码、出入库上有特殊规定，需要双方配合将其标准化、统一化；

仓储内存在大量的“人机混场”现象，对未来机器人的感知、控制等技术有全方位的高要求以保证效率和安全性的同步。

适用范围：适用于快消（日化、食品）、医药、化工、烟草、纺织、汽车零配件、电商物流等行业基于高位货架仓储环境下的入库、出库、补货等流程。

客户所在行业的状况：客户的产品消费频率高、使用时限短、对于消费的便利性要求很高，因此决定了其仓库内成品半成品需要进行快速周转，对搬运的效率要求极其高。

需要解决的问题：仓库内无人车行驶路线最优化以提高搬运效率；大量的“人机混场”要求安全性最大化；客户仓库存在高位门架变形及地面不平整等情况，容易导致的货叉端定位误差放大而难以安全高效在高位货架取放货，对无人车的感知、自适应调整等技术要求极高。

方案介绍

采用前移式无人叉车与托盘式无人叉车自主协同搬运，实现车间生产原材料与成品的自动化出入库。

方案亮点

无人叉车与码垛机械手自动对接，实现码垛货物（空托盘/纸板/成品托盘）的全自动码垛搬运；

无人叉车与自动打包机对接，实现成品货物的自动打包搬运；

无人叉车实现高层货架的出入库搬运，完成货架最高层6.7m的安全稳定取放货。

功能设计

3.1完成全场3000个货架库位的出入库搬运；

3.2无人叉车控制系统（WCS）实现与现场JDE、码垛系统、RF系统、PM叫料系统自动对接，完成信息化货物搬运；

安全及可靠性

无人叉车系统具备以下五重安全设计，全方位保障设备和人员安全。

第一重安全防护：系统交通管制

第二重安全防护：远程紧急停车

第三重安全防护：非接触式激光避障

第四重安全防护：接触式安全防护

第五重安全防护：紧急停止开关

系统交通管制

- 在无人叉车系统运行过程中，无人叉车中控系统会对系统内所有无人叉车进行监控，并对所有公共区域进行交通管制。

- 当一台无人叉车准备驶入公共区域时，向中控系统申请通行，中控系统确认该区域无其他车辆占用，则对车辆发送放行指令；当该区域已被其他车辆占用时，中控系统对该区域实行交通管制，所有其他车辆的通行申请均不被允许，确保不会有多辆车同时驶入公共区域。

- 同时，自动模式下，车辆可根据现场要求，预设区域安全限速。手动模式下，通过用车载面板操作，速度可限制为低速，以确保安全。

远程紧急停车

- 当监控人员在控制室发现有紧急情况需要远程停止无人叉车时，可通过操作监控界面按钮让所有无人叉车紧急停止，确保人员及车辆安全。

非接触式激光避障

- 无人叉车前方和后方配备非接触式避障激光，当障碍物进入激光防护范围时，车辆将自动减速或立即停车。

- 若在一定的时间，障碍物离开无人叉车的防护范围，则车辆将自动启动，继续执行任务；若超过预设时间，车辆的安全防护仍处于触发状态，则系统将触发车辆长时间停车报警，需要人为确认才可继续执行任务，确保车辆及人员安全。

- 系统配备声光报警系统，当车辆触发长时间停车报警时，车辆红灯闪烁，并发出警报声。

接触式安全防护

- 无人叉车前方和侧面均配备安全防护胶条。在激光防护失效等极端情况下可通过接触式安全防护装置使无人叉车停止。车辆安全停止后，车辆三色灯闪烁，并发出警报声。

- 无人叉车叉臂各安装有一套叉尖防撞模块，在无人叉车倒车行走时激光防护失效等极端情况下可通过叉尖防撞模块使无人叉车停止。

车载急停按钮

- 原车自配急停按钮，紧急情况人手按下急停按钮，车辆将立刻抱闸停车，确保车辆和人员安全。

技术先进性：通过叉臂感知功能，自适应小幅调整车体位置，克服因门架变形、摇晃及地面不平等因素造成的高位取放货货叉定位误差及安全问题，有效完成无人叉车高位货架取放货动作。

行业应用的创新性：行业内的无人高叉一般举升高度在7m一下，此应用首次实现7m以上高位叉取货物无人化作业，具有首创性。

行业推广价值：此叉车是行业首创的提升高度可达9400mm，且稳定性强，有效地解决了高位叉车取、放货效率低、实时性差、库货匹配出错率高、安全事故频繁等问题。

应用在哪些领域：适用于快消（日化、食品）、医药、化工、烟草、纺织、汽车零配件、电商物流等行业基于高位货架仓储环境下的入库、出库、补货等流程。

解决了客户哪些问题：解决了客户在高位叉车取、放货效率低、实时性差、库货匹配出错率高、安全事故频繁等方面的问题。