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立體倉庫無人化升級改造應用案例9.4米立體倉庫無人化升級改造應用案例，未來機器人（深圳）有限公司成立於2016年2月，由日本東京大學、香港中文大學博士團隊聯合創辦，總部位於深圳。致力於打造全球領先的工業車輛無人駕駛技術平台。目前已經研發出應用於工廠、倉庫、物流園、機場、碼頭的四大類工業無人車輛產品，客戶涵蓋電商物流、保稅物流、零售物流、汽車物流、快消品製造、汽車製造、家電製造、製藥等領域的頭部企業。

客戶背景：客戶為快消品行業龍頭企業，其成品倉占地面積3000多平方米，有大量的產線轉運、上下貨架、堆高碼垛等作業需求。

實施目標：將客戶的成品倉內的搬運實現全流程無人化

面臨挑戰

客戶首次引入工業無人車輛，對無人化的整體概況不夠熟悉，在項目的實施過程中存在大量的溝通、配合以及執行層面的困難；

因行業特點，不同品種的產品在包裝、批次、編碼、出入庫上有特殊規定，需要雙方配合將其標準化、統一化；

倉儲內存在大量的「人機混場」現象，對未來機器人的感知、控制等技術有全方位的高要求以保證效率和安全性的同步。

適用範圍：適用於快消（日化、食品）、醫藥、化工、煙草、紡織、汽車零配件、電商物流等行業基於高位貨架倉儲環境下的入庫、出庫、補貨等流程。

客戶所在行業的狀況：客戶的產品消費頻率高、使用時限短、對於消費的便利性要求很高，因此決定了其倉庫內成品半成品需要進行快速周轉，對搬運的效率要求極其高。

需要解決的問題：倉庫內無人車行駛路線最優化以提高搬運效率；大量的「人機混場」要求安全性最大化；客戶倉庫存在高位門架變形及地面不平整等情況，容易導致的貨叉端定位誤差放大而難以安全高效在高位貨架取放貨，對無人車的感知、自適應調整等技術要求極高。

方案介紹

採用前移式無人叉車與托盤式無人叉車自主協同搬運，實現車間生產原材料與成品的自動化出入庫。

方案亮點

無人叉車與碼垛機械手自動對接，實現碼垛貨物（空托盤/紙板/成品托盤）的全自動碼垛搬運；

無人叉車與自動打包機對接，實現成品貨物的自動打包搬運；

無人叉車實現高層貨架的出入庫搬運，完成貨架最高層6.7m的安全穩定取放貨。

功能設計

3.1完成全場3000個貨架庫位的出入庫搬運；

3.2無人叉車控制系統（WCS）實現與現場JDE、碼垛系統、RF系統、PM叫料系統自動對接，完成信息化貨物搬運；

安全及可靠性

無人叉車系統具備以下五重安全設計，全方位保障設備和人員安全。

第一重安全防護：系統交通管制

第二重安全防護：遠程緊急停車

第三重安全防護：非接觸式激光避障

第四重安全防護：接觸式安全防護

第五重安全防護：緊急停止開關

系統交通管制

- 在無人叉車系統運行過程中，無人叉車中控系統會對系統內所有無人叉車進行監控，並對所有公共區域進行交通管制。

- 當一台無人叉車準備駛入公共區域時，向中控系統申請通行，中控系統確認該區域無其他車輛占用，則對車輛發送放行指令；當該區域已被其他車輛占用時，中控系統對該區域實行交通管制，所有其他車輛的通行申請均不被允許，確保不會有多輛車同時駛入公共區域。

- 同時，自動模式下，車輛可根據現場要求，預設區域安全限速。手動模式下，通過用車載面板操作，速度可限制為低速，以確保安全。

遠程緊急停車

- 當監控人員在控制室發現有緊急情況需要遠程停止無人叉車時，可通過操作監控界面按鈕讓所有無人叉車緊急停止，確保人員及車輛安全。

非接觸式激光避障

- 無人叉車前方和後方配備非接觸式避障激光，當障礙物進入激光防護範圍時，車輛將自動減速或立即停車。

- 若在一定的時間，障礙物離開無人叉車的防護範圍，則車輛將自動啟動，繼續執行任務；若超過預設時間，車輛的安全防護仍處於觸發狀態，則系統將觸發車輛長時間停車報警，需要人為確認才可繼續執行任務，確保車輛及人員安全。

- 系統配備聲光報警系統，當車輛觸髮長時間停車報警時，車輛紅燈閃爍，並發出警報聲。

接觸式安全防護

- 無人叉車前方和側面均配備安全防護膠條。在激光防護失效等極端情況下可通過接觸式安全防護裝置使無人叉車停止。車輛安全停止後，車輛三色燈閃爍，並發出警報聲。

- 無人叉車叉臂各安裝有一套叉尖防撞模塊，在無人叉車倒車行走時激光防護失效等極端情況下可通過叉尖防撞模塊使無人叉車停止。

車載急停按鈕

- 原車自配急停按鈕，緊急情況人手按下急停按鈕，車輛將立刻抱閘停車，確保車輛和人員安全。

技術先進性：通過叉臂感知功能，自適應小幅調整車體位置，克服因門架變形、搖晃及地面不平等因素造成的高位取放貨貨叉定位誤差及安全問題，有效完成無人叉車高位貨架取放貨動作。

行業應用的創新性：行業內的無人高叉一般舉升高度在7m一下，此應用首次實現7m以上高位叉取貨物無人化作業，具有首創性。

行業推廣價值：此叉車是行業首創的提升高度可達9400mm，且穩定性強，有效地解決了高位叉車取、放貨效率低、實時性差、庫貨匹配出錯率高、安全事故頻繁等問題。

應用在哪些領域：適用於快消（日化、食品）、醫藥、化工、煙草、紡織、汽車零配件、電商物流等行業基於高位貨架倉儲環境下的入庫、出庫、補貨等流程。

解決了客戶哪些問題：解決了客戶在高位叉車取、放貨效率低、實時性差、庫貨匹配出錯率高、安全事故頻繁等方面的問題。